Настала очередь соединить вместе все электронные компоненты квадрокоптера.
Нарисовал схему всех соединений. Так проще, чем выискивать по документации что и куда подключать.
Нужно обратить внимание на некоторые моменты, с которыми я столкнулся уже после сборки. Во первых, разъем для пищалки, который расположен вверху платы полетного контроллера, разведен неправильно. Там выводы идут просто на плюс и минус питания полетного контроллера. Так что пищалку надо подпаивать к выводам под этим разъемом с нижней стороны платы. Там разводка правильная. На блок с пищалкой и светодиодами можно не подпаивать плюсовой провод, так как этот вывод соединен с плюсовым проводом, идущим к пищалке, а сама пищалка управляется по минусовому проводу. На схеме выводы на приемник, видео-передатчик и камеру нарисованы однотипно: черный - минусовой, красный - плюсовой, желтый - сигнальный. Может возникнуть вопрос, зачем у одного провода идущему от полетного контроллера к PDB, стоит выключатель? Эти два зеленых провода идут на блок OSD, который расположен на плате PDB. И тут есть нюанс. Если подключить полетный контроллер через USB к компьютеру и потом подключить аккумулятор к квадрокоптеру, то подключение по USB перестанет работать. Связано это с тем, что разъем USB и выводы на телеметрию, идущие к OSD, подключены к UART1. Соответственно, когда подается питание на OSD, то не работает USB, и наоборот. Чтобы отключить OSD при подаче питания от аккумулятора и был сделан дополнительный выключатель. Не очень удобно, но часто он не требуется. В большинстве случаев полетный контроллер можно настраивать без подключения аккумулятора.
Схему подключения приемника приводить не буду. Там просто подключил три провода, идущие от полетного контроллера, в порт S.BUS и припаял два провода от разъема телеметрии к выводам, идущим от аккумулятора. Теперь данные о напряжении с аккумулятора квадрокоптера будут поступать в передатчик. Можно будет настроить передатчик так, чтобы при низком напряжении он начинал подавать сигнал. Всегда будешь знать, когда идти на посадку:)
Отдельно приведу схему подключения видео-передатчика. Подпаял к нему микрофон. Хочу, чтобы при записи с курсовой камеры, звук тоже присутствовал.
Микрофон заработал сразу и без проблем - звук будет!
На плате PDB нужно поставить перемычку, если планируется использование видеосигнала в формате PAL, что я позже и сделал.
По итогу все спаял, провода уложил, как мог:) Места очень мало. Надо было провода обрезать совсем впритык, а я еще запас оставлял на всякий случай.
Красиво получилось! Силовой разъем припаял на провод 14AWG. Все провода по возможности разместил между полетным контроллером и PDB, чтобы по бокам ничего не было. Крепление под усы антенн от приемника притянул к раме парой стяжек.
Настала очередь прошивать регуляторы. Так как регуляторы уже были установлены, разъемы припаяны, то прошивать придется напрямую через полетный контроллер. А для этого нужно сначала установить прошивку в сам полетный контроллер. Выбирать долго не пришлось - буду устанавливать Betaflight.
Скачиваю последнюю версию прошивки Betaflight. На текущий момент для SP Racing F3 10DOF это будет файл betaflight_2.7.1_SPRACINGF3.hex. Подключаю полетный контроллер через USB к компьютеру. При этом аккумулятор к квадрокоптеру подключать не надо.
Прошивка Betaflight устанавливается через дополнение для браузера Chrome - Cleanflight Configurator. Для этого открываем браузер Chome и просто переходим по ссылке. Устанавливаем дополнение и запускаем. Переходим на вкладку "Firmware Flasher".
Здесь включаем параметр "Full chip erase", "Manual baud rate" и задаем скорость 115200, как на скриншоте. Затем нажимаем кнопку "Load Firmware [Local]", выбираем скачанный заранее файл прошивки с расширением .hex, о котором говорил выше, и нажимаем кнопку "Flash Firmware". Все, пойдет процесс прошивки. Я не буду подробно останавливаться на настройке прошивки полетного контроллера, вся информация есть в интернете, например на видео Юлиана.
Там же есть и о том, как прошить регуляторы прошивкой BLHeli через полетный контроллер. Но мне нужна прошивка BLHeli с поддержкой Multishot - в десять раз более быстрым протоколом общения между полетным контроллером и регуляторами по сравнению с Oneshot125. Последнюю версию BLHeli Multishot для своих регуляторов DYS XM20A скачал здесь. Для установки потребуется последняя версия программы BLHeli Suite.
Вместо кнопки "Flash BLHeli" я нажимал "Flash Other" и выбирал скачанный ранее hex-файл прошивки с поддержкой Multishot. Я сразу же производил настройку в 3D-режим, чтобы моторы могли менять направление вращения. Поэтому выбрал для каждого мотора "Motor Direction - Bidirectional" и выставил "PPM Min Throttle - 1000", "PPM Center Throttle - 1500", "PPM Max Throttle - 2000". И в этом месте случился небольшой казус. Если в обычном режиме я мог выбрать в прошивке направление вращения моторов, то в режиме "Bidirectional" изменить направление вращения я не мог. Нет опции, например "Reverse Bidirectional". По итогу, все моторы у меня стали вращаться в одну сторону!
Пришлось разбирать всю красоту и монтировать регуляторы как попало - просто обмотав каптоном.
Перед этим, понятное дело, у двух моторов поменял местами две фазы, чтобы моторы вращались в другую сторону. Теперь квадрокоптер стал выглядеть так:
Попутно установил и видео-передатчик. Для его установки требовался уголок-переходник на антенну, который только что приехал.
Видео-передатчик притянул к раме стяжкой за разъем. Пусть плата будет не закреплена, иначе при авариях есть шанс выломать разъем из платы видео-передатчика.
Заодно поставил концевик от 3D-принтера, чтобы разрывать связь между OSD и UART1. Про этот выключатель рассказывал выше.
Выводы для блока индикаторов и пищалки сделал МГТФ-проводом. Сам блок к задней части рамы дополнительно примотал нитками, на всякий случай. Стяжками закрепить не получалось.
Надо будет приобрести запасные пищалки. Чувствую, что при авариях пищалку будет срубать.
Для примера собрал раму без боковин. Все элементы квадрокоптера разместились внутри рамы очень плотно.
Немного настроив полетный контроллер, решил проверить работу моторов в различных режимах. И тут случился еще один казус. У одного мотора не получилось без проблем поменять фазы местами. При первом же запуске мотор нагрелся и появился запах горелой изоляции. Когда снял мотор, то обнаружил перегоревший провод в обмотке.
Это позже удалось его извлечь наружу, а так он был очень глубоко упрятан. После этого происшествия тут же заказал новый мотор, но пока он доедет... Два дня ходил вокруг сгоревшего мотора, потом решил попробовать его восстановить. Вот тогда и удалось извлечь обгоревший конец провода, нарастить его и припаять к обмотке в месте обрыва.
Все, продолжаю настройку. Перед сборкой квадрокоптера нужно еще настроить OSD, иначе USB-разъем для его настройки будет недоступен. Настройку выполнял так же по видео Юлиана - ничего сложного.
Вот только программатор в моем случае не нужен - нужно просто подключиться через USB-разъем, расположенный на плате PDB. Из данных оставил на экране напряжение, время, подпись, статус, высоту. На будущее оставил еще и количество спутников, координаты, скорость, расстояние и направление к месту старта.
Немного позже попробую подключить GPS для записи на видео координат и измерения скорости и дальности полета - пригодится для тестирования и для поиска квадрика при авариях.
Про мерцание OSD с моей камерой Eachine CCD 700TVL 148° уже рассказывал - все еще ищу замену. А пока и так полетать можно.
Все, собираю раму! Да сколько можно уже тянуть - летать хочется! Аккумуляторы уже вот-вот приедут!
Без пропеллеров вес получился 380 грамм, с пропеллерами DYS 5045x3 Bullnose - 402 грамма. Осталось только до конца настроить полетный контроллер. Об этом расскажу чуть позже. Пойду испытывать!
Комментариев нет :
Отправить комментарий